作業開始時に大きく曲がってしまう

基準線から離れたところから自動操舵を開始した際に、ステアリングが大きく切れたまま戻らない
ということがあります。

この場合の解決・調整方法は次のようになります。

【解決法①】
自動操舵のタイプの中の「AutoSteer/H(ジャイロ)」を選択する

【解決法②】
自動操舵のチューニング で「ハンドルセンターずれ幅」を調整する
(プラスマイナス5度から15度くらいの間に、出だしからまっすぐ走る値があるはずです)

【解決法③】
解決法②の「ハンドルセンターずれ幅」を一旦0にする

画面左側中段の「情報表示トレイ(白い矢印ボタン)」を数回タッチすると現在の舵角指示値や積分値が表示される。(本件の現象が発生している時は、この積分値が大きくなっており、「積分値のリセット」ボタンを押下すると0になる
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あまり高速でない速度(時速4㎞程度)で自動操舵を行い、この積分値が安定している時の値(ステアリングセンターずれ+傾斜や作業機による横ずれの値)を「ステアリングセンターずれ」の値に設定すると、特に自動操舵開始時の直進性が改善します。(また、Iゲインを小さくすることができる)

【解決法④】
自動操舵のチューニング ③作業時最大舵角 の値も併せて大きくして試してみる

以上の調整方法を、お試しください。

 

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