【調整】基準線をトレースしていたものが、作業途中に基準線が右に30ｃｍほどズレたかのように走行する現象はどうすればいいでしょうか？

もし常に左右どちらかにずれる（一定の数字からずれが減らない）場合は
左右の前輪切れ角の違いなどでシステムが算出した前輪切れ角の中心位置（直進状態）と実際の中心位置が違うことなどに起因しているかもしれません。

自動操舵設定のうち「ハンドルセンターずれ幅」を調整してみていただけますでしょうか.
プラスマイナス5度前後からお試しいただき、数値の増減を見つつ調整していただけると助かります。

なお、このシステムが算出した前輪切れ角の中心位置（直進状態）は自動的に更新されているのですが、
ハンドル内蔵のセンサーがどのくらい左右に動いたかから算出されているため、
枕地の旋回などでステアリングを目一杯切ってさらに切りたした状態
（前輪はもうこれ以上切れないがステアリングは回っている状態）が続くと
見かけ上前輪が左右にさらに動いたと判断し、前輪切れ角の中心位置が変わる可能性があります。

現在ファームウエアとアプリはいっぱいに切っても大丈夫になるよう改良中ですが、
当座御留意いただき、ご不便おかけして申し訳ありませんが都度調整を行っていただきたく存じます。

アンテナの位置に起因したずれに関しましては、
行き帰りのずれの半分（行きと帰りの中間を走行するよう）をプラスマイナスします。
20cmずれた場合は10cm分修正します。
（修正直後はずれが半分しか直りませんが次に往復した際には正しく修正されているはずです。）

また、プラスとマイナスの向きにつきましては、
・もうちょっと右側を走ってもらいたい場合はアンテナのX座標を減らす（マイナス方向）
・もうちょっと左側を走ってもらいたい場合はアンテナのX座標を増やす（プラス方向）
となります。