【初期設定・調整】ジャイロのドリフト値の調整は、どのような時に設定するのでしょうか

ジャイロセンサーは「どのくらい回転しているかの度合い」を測るセンサーです。上下前後左右方向からみてそれぞれ1秒間に何度回転しているかがわかります。

自動操舵を行う時には上下方向からみた値を使って「何秒後にどこにいるか・どっちを向いているかを予測」して早めにステアリングを切っておくために使っています。

このジャイロセンサーですが、実はぴったり静止していても微妙にずれた値を出力します。止まっているのにセンサーはゆっくり回転していると判断してるのです。このずれをジャイロセンサーの「ドリフト」と呼んでいます。

 

「ドリフト値の調整」はあらかじめそのズレを設定しておき、それを走行している時に差し引くことでできるだけ正確な値を得るために行います。

このドリフト値、手動での入力はとても難しい…ので、「静止しているとき(ここが重要です)」のジャイロセンサーの値をドリフトとして計測して使用します。

AgriBus-G2が使用しているセンサーでは、だいたい1秒間に1-4度程度のドリフトが発生します。

現在AgriBus-G2では2個のGNSSアンテナを用いて、1秒間に5回(0.2秒間隔)正確な方位を取得しますが、内部での処理自体は常に(だいたい0.02秒程度、1秒間に約50回)行なっており、GNSSからの方位にジャイロセンサーの値を加えて方位を算出して、表示や操舵角の計算をするほか、最初に書いたように自動操舵での位置・姿勢の予測に使用しています。

実際の挙動ですが、ジャイロのドリフト値を調整しない場合、マップ画面が左右に細かく震えるような表示となります。また、車両アイコンの前に表示される「進行方向の予測表示点」が真っ直ぐ走っていても左右どちらかに曲がって(偏って)表示されます。

自動操舵についても(予測地点が左右にずれるので)行きと帰りで左右に寄るようになります。

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